1177年，即卡诺沙事件一百周年，弗里德里希一世被迫与教皇签订《威尼斯和约》，答应归还教产，不再反对教皇和不折不扣地执行《沃尔姆斯宗教和约》，并屈辱地吻了教皇的脚。1183年，他与伦巴德同盟签订《康斯坦茨和约》，承认同盟合法，放弃原来的种种特权，仅保留形式上的最高策封权（无权否决），皇帝出巡意大利时同盟应提供粮秣、维修道路桥梁和热情招待等。这次斗争实际上以皇帝的惨败告终，但教皇也不是胜利者，最大的受益者是意大利北部的城市，它们赢得了完全的独立。
1190年，弗里德里希一世参与第三次十字军东侵，在小亚细亚溺水丧命。在位期间，弗里德里希一世不甘心在意大利的失败，让其子亨利六世（1190—1197年在位）娶西西里公主、王位继承人康斯坦丝为妻，与两西西里王国结好，孤立教皇。然而，其子小弗里德里希自幼随母在西西里长大，不懂德语，即位后又长期不回德国，仍把政策的重点放在意大利。为了取得德国诸侯支持他的意大利政策，他改奉打击城市、讨好诸侯的政策。1237年，弗里德里希二世一度在科特努瓦击败伦巴德同盟，但教皇立刻宣布革除他的教籍。他死后不久，霍亨斯陶芬王朝终结，德国出现选不出国王的“大空位时代”，诸侯对皇帝、地方割据对王权的胜利已成定局。